经验 & 教训

1. 不能相信小组作业中，其余人能够做什么有用的事
1. 要做好solo的预案

2. 别跟着他们急，按自己节奏来

3. 如果要提出建议，带着自己的做法一起

4. 不要让别人碰自己的车！
1. 被烧了两次

实例

任务分析

1. 电机驱动
1. 直行
2. 转弯

2. Computer Vision
1. 识别
1. 箭头
2. 障碍物
1. 斑马线
2. 路障
3. 人体

3. 通信
1. 蓝牙通信

4. 可拓展
1. 亮度
2. 计时 & 报时

任务预案

1. 全程
1. 巡线
2. 超声波避障
1. 遇到障碍物，左转45°前进n秒，右转90°前进n秒，继续巡线
3. 车下颜色检测
1. 绿色，则返回：停车n秒，通知蓝牙进行通信，继续巡线

2. 函数
1. 视觉
1. 箭头识别
1. 遇到箭头，停车n秒，识别后反馈左中右
2. 红绿灯识别
1. 遇到红灯 break
2. 绿灯 继续前进

3. 偷跑路线
1. 开始，巡线
2. n秒后，到达箭头处，停车n秒，假装识别箭头并识别为向左，继续巡线
3. n秒后，到达红绿灯，停车n秒假装识别，继续巡线
4. n秒后，到达横道处，避障
5. n秒后，到达路障后，避障

4. 写死
1. 直行转弯

5. 伪代码
1. main
1. function（openmv communication）
1. 巡线
1. 15
1. 直行
2. 16
1. 右转
3. 17
1. 左转
2. 红绿灯
1. 1
1. 红灯 停止
2. n秒后 前进
2. fucntion(超声波)
1. d<n cm
1. left 45-
2. foreward ns
3. right 90
4. forward
5. left45
6. break
3. function(七路)
1. if 绿
1. stop
2. 蓝牙 1
3. 门 1
4. fuction（蓝牙）
1. if 1
1. 通信启动>

6. 需要调整的参数：
1. 超声波后写死：转动时间、移动时间
2. 超声波识别距离
3. 七路阈值

实操环节

1. 不要让别人碰这玩意！

报告

Introduction

Experiment Design

• Work all the time

1. graph TD; A[OpenMV identifies blue line] --> B[Perceives distance of two blue lines relative to detection frame]; B --> C[Seven-channel grayscale sensors]; C --> D[Monitor ground]; D --> E[Provide feedback on grayscale detection results]; E --> F[Right fine adjustment if deviated to the left, left fine adjustment if deviated to the right]; F --> G[Constantly running];

2. graph TD; A[OpenMV captures images] --> B[Detects matrix + arrow]; B --> C[Recognizes relative position of rectangle to triangle]; C --> |Triangle on left| D[Turn left]; C --> |Triangle on right| E[Turn right]; C --> |Triangle above| F[Go straight]; D --> G[Execute once]; E --> G; F --> G;

3. graph TD; A[OpenMV captures images] --> B[Detects traffic light]; B --> |Green + circular| C[Proceed forward, exit function]; B --> |Red + circular| D[Stop, exit function]; B --> |Yellow + circular| E[Stop, exit function]; C --> F[Execute once, close function]; D --> F; E --> F;

4. A[OpenMV captures images] --> B[Detects pedestrian crosswalk]; B --> C[Ultrasound sensor detects obstacle]; C --> D[Stop]; C --> E[Obstacle moves away]; E --> F[Exit function]; F --> G[Execute trajectory tracking]; G --> H[Execute once, close function];

5. A[OpenMV captures images] --> B[Detects traffic cone]; B --> C[Ultrasound sensor detects obstacle]; C --> D[Stop, pivot in place]; C --> E[Measure relative distance with ultrasound]; E --> F[Vehicle proceeds forward from obstacle-free area]; F --> G[Execute once, close function];

6. A[OpenMV captures images] --> B[Recognizes red, green]; B --> C[Seven-channel grayscale]; C --> D[Recognizes red, green]; D --> E[Simultaneously recognizes green]; E --> F[Stop]; F --> G[Vehicle Bluetooth activated]; G --> |Receive return signal| H[Exit function, proceed]; D --> I[Simultaneously recognizes red]; I --> J[Stop];

Results

Analysis，conclusion and future work

1. 对上述的结果进行分析 Conclusion：

2. 对整体进行conclusion Future work：

3. 今年的TDPS任务重合度较高，预设了新的TDPS任务，提供参考

4. Openmv很有趣，希望今后能够继续使用，但是有一定缺陷，之后可能会改进硬件方面的设计问题

5. 提升了领导力，了解到了紧急预案的重要性，今后会更加成熟的推进个人的几个idea和项目

Reference

Final Report